Seguimiento y análisis de entornos de soldadura por arco automatizada mediante ultrasonidos

Résumé

En la presente tesis se emplea sensores de ultrasonidos en un entorno de soldadura por arco automatizada. Los sensores se utilizan para realizar diferentes tareas: el sensor de baja frecuencia es usado para reconocer el entorno y para detectar obstáculos. El sensor de alta frecuencia se utiliza para localizar la línea de soldadura, extraer las características geométricas de la junta, y para el seguimiento de la línea de soldadura. La amplitud de la señal del eco y la distancia a la superficie reflectora son utilizadas para realizar las tareas anteriormente comentadas, y se presentan diferentes estrategias para alcanzar los objetivos planeados. En el seguimiento de la línea de soldadura se demuestra que se consiguen buenos resultados realizando el control de posición de la antorcha de soldadura por medio de la lógica borrosa. Se analiza, finalmente, la influencia que el entorno de soldadura puede tener sobre la señal ultrasónica y se presentan soluciones a los problemas encontrados.