Metodología de diseño y control de robots escaladoresaplicación a las tareas de inspección

Abstract

Durante los últimos años son notables los esfuerzos que se están dedicando a incrementar el nivel de automatización de los sectores más tradicionales como es el de la construcción, siendo uno de los primeros objetivos automatizar las tarea de mantenimiento e inspección de estructuras tridimensionales (el esqueleto de un edificio formado por vigas y pilares, o la estructura metálica de un puente). En esta tesis se abordan temas de gran importancia respecto al diseño de robots escaladores, y sus movimientos posibles en dichas estructuras. El reino animal es una buena fuente de estudio para el diseño de un robot escalador. Muchos de ellos están inspirados en los animales e insectos escaladores más conocidos. Esta tesis muestra un estudio de sus métodos de agarre y un análisis de sus estructuras cinemáticas, incluyendo sus características anatómicas. Asimismo, esta tesis propone una metodología que ayude al diseño de la cadena cinemática y a la selección de los diversos actuadores, fuentes de energía y equipos de auxiliares que puede llevar un robot escalador.