Validation of trajectory planning strategies for automated driving under cooperative, urban, and interurban scenarios
- LATTARULO, Ray Alejandro
- Joshué Pérez Rastelli Director
- Vicente Gómez Garay Director
Universidade de defensa: Universidad del País Vasco - Euskal Herriko Unibertsitatea
Fecha de defensa: 02 de decembro de 2019
- Matilde Santos Peñas Presidente/a
- Asier Zubizarreta Pico Secretario/a
- Fernando García Fenández Vogal
Tipo: Tese
Resumo
En esta Tesis se estudia, diseña e implementa una arquitectura de control para vehículos automatizados de forma dual, que permite realizar pruebas en simulación y en vehículos reales con los mínimos cambios posibles. La arquitectura descansa sobre seis módulos: adquisición de información de sensores, percepción del entorno, comunicaciones e interacción con otros agentes, decisión de maniobras, control y actuación, además de la generación de mapas en el módulo de decisión, que utiliza puntos simples para la descripción de las estructuras de la ruta (rotondas, intersecciones, tramos rectos y cambios de carril).