Estimación de un Control Lateral Difuso de Vehículos

  1. Onieva Caracuel, Enrique
  2. Milanés Montero, Vicente
  3. Pérez Rastelli, Joshué
  4. Pedro Lucio, María Teresa de
Revista:
Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI )

ISSN: 1697-7920

Any de publicació: 2010

Volum: 7

Número: 2

Pàgines: 91-98

Tipus: Article

DOI: 10.1016/S1697-7912(10)70029-7 DIALNET GOOGLE SCHOLAR lock_openAccés obert editor

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Resum

La conducción autónoma es uno de los temas más interesantes dentro del área de los Sistemas Inteligentes de Transporte (ITS) y dentro de ella, el control automático del volante es uno de los retos más importantes al que se enfrentan investigadores de esta área. En este trabajo se presenta un ajuste basado en algoritmos genéticos de controladores difusos capaces de manejar automáticamente el volante de un vehículo convencional, reproduciendo actitudes de un conductor humano en diferentes situaciones. Para ello se ha monitorizado el estado del coche mientras es conducido por un humano y por medio de algoritmos genéticos se ha obtenido un controlador difuso apropiado para el manejo del volante del vehículo. Todo ello teniendo en cuenta dos requisitos básicos: el controlador debe ser capaz de manejar el vehículo a través de una ruta prefijada y ejecutar acciones de control suaves, para lograr así, una conducción confortable para los ocupantes del vehículo.

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Un vehículo comercial modelo Citroën C3 Pluriel ha sido equipado con los dispositivos necesarios para llevar a cabo una conducción autónoma (Naranjo et al., 2007). En la figura 2 se muestra una fotografía del vehículo usado para la experi-mentación, cuyo equipamiento, en lo que a sensores se refiere está compuesto por: Un sistema de posicionamiento global con corrección diferencial (RTK-DGPS) modelo Trimble MS-750. A través de él, y utilizando la corrección diferencial sumi-nistrada por una estación base ubicada en las instalaciones del CAR, podemos obtener un error en el posicionamiento inferior a los dos centímetros. Valor más que suficiente para abordar el guiado de vehículos autónomos. La fre-cuencia de refresco de dicho receptor (5 Hz) será utilizada para desencadenar el ciclo de control del vehículo. Un sistema de medida inercial (IMU) modelo IMU300CC de Crossbow que se encuentra ubicada cerca del centro de gravedad del vehículo y que se utilizará, junto al sistema RTK-DGPS para llevar a cabo el posicionamiento del vehículo en el caso de fallos en este sistema (Milanés et al., 2008). El bus CAN del propio vehículo que se utilizará como una pizarra de la que podremos obtener datos de velocidad y aceleración del vehículo para modificar la velocidad de referencia en función de que nos encontremos en un tramo recto o curvo.

Finançadors

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Fuente de los datos: Dialnet