Optimización global de índices de manipulabilidad en robots paralelos

Abstract

Esta tesis se enmarca en el contexto de un proyecto de desarrollo teleoperado con reflexión de fuerza. El sistema teleoperado consta de dos manipuladores: uno maestro y otro esclavo. El operador guía el robot maestro con su mano mientras el robot esclavo imita ese movimiento. Ambos robots disponen de sensores de fuerza que permiten conocer los esfuerzos ejercidos por el operador sobre el robot maestro y el entorno sobre el esclavo. Estos últimos pueden ser sentidos por el operador, a través del robot maestro, gracias a un algoritmo de control. La presente tesis trata el tema de la optimización geométrica de manipuladores mecánicos basándose en la utilización de índices de destreza, haciendo un especial hincapié en los robots paralelos y, en particular, en la plataforma Stewart. El método de optimización desarrollado se aplica al robot maestro y se obtienen sus parámetros geométricos óptimos para distintos espacios de operación. Como complemento a esta metodología de optimización se han diseñado y construido dos robots maestros, cada uno con características de operación distintas.