Simulacion dinamica interactiva de mecanismos flexibles con pequeñas deformaciones

Resum

En la tesis se presenta un metodo para la simulacion dinamica interactiva de sistemas mecanicos, en los que se incluyen elementos rigidos y flexibles. La definicion de dichos elementos esta basada en las coordenadas naturales para los cuerpos rigidos, y las coordenadas naturales y variables modales para los cuerpos flexibles. El empleo de variables modales permite condensar las estructuras de los cuerpos flexibles emplenado un numero reducido de variables (modos estaticos de deformacion, modos dinamicos de vibracion y amplitudes modales). La formulacion empleada para describir las ecuaciones del movimiento esta basada en el metodo de los penalizadores. La integracion numerica de las mismas se lleva a cabo utilizando metodos implicitos para los que se obtiene la matriz tangente y el residuo del sistema. El campo de aplicacion de estos desarrollos es valido siempre y cuando las deformaciones de los cuerpos flexibles permanezcan en un rango lineal.