An enhanced integrity multisensor Fusion for a reliable seamless navigation

Resumen

Desde sus primeras aplicaciones a fines del siglo XX, la tecnología GNSS ha sido implementada por los países tecnológicamente avanzados del mundo en múltiples campos, desde la monitorización de flotas hasta temas relacionados con el deporte. Este despliegue masivo ha dado lugar a nuevos casos de uso no contemplados durante la definición de dicha tecnología. Diferentes fuentes de error, como interferencias, atenuación de la señal debido a la navegación en interiores o en cañones urbanos y objetos que bloquean la señal pueden degradar el rendimiento de la navegación basada en GNSS. Por lo tanto, es posible que los sistemas basados únicamente en GNSS no cumplan con todos los requisitos que podría solicitar un determinado escenario. Esto ha dado lugar a la investigación de métodos alternativos o complementarios para solucionar los problemas antes mencionados, como la navegación multisensor. Ésta se ha convertido en una de las principales alternativas a la navegación autónoma GNSS, ya que se ha demostrado en la literatura que puede resultar en una mejora en la navegación en términos de disponibilidad o continuidad, por ejemplo. La afectación de la vida humana y el transporte de carga de alto costo, entre otros factores, han llamado la atención de los usuarios sobre la definición de una medida de confianza que se deposita en la exactitud de la información suministrada por los sistemas de navegación; también llamada integridad. Este concepto se emplea, entre otros, para que el sistema detecte si es fiable para la navegación, emita avisos e incluso actúe en consecuencia. En esta tesis analizamos, en primer lugar, el diseño de un algoritmo de navegación multisensorial online como solución a los problemas que sufre el GNSS especialmente en entornos urbanos e interiores. Además, se analiza un método de aseguramiento de la integridad en dos etapas, siendo este segundo algoritmo una característica complementaria a la medida del de navegación propuesto.