Control Basado en PID Inteligentesaplicación al Control Robusto de Velocidad en Entornos Urbano

  1. Villagrá Serrano, Jorge
  2. Milanés Montero, Vicente
  3. Pérez Rastelli, Joshué
  4. Pedro Lucio, María Teresa de
Revista:
Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI )

ISSN: 1697-7920

Año de publicación: 2010

Volumen: 7

Número: 4

Páginas: 44-52

Tipo: Artículo

DOI: 10.1016/S1697-7912(10)70059-5 DIALNET GOOGLE SCHOLAR lock_openAcceso abierto editor

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La ſgura 3 muestra un esquema que resume gráſcamente el sistema en bucle cerrado. Se aprecia que el controlador, además de utilizar las medidas de velocidad y aceleración accesible a través del CAN Bus, puede adaptarse a las condiciones de adherencia de la carretera y a la marcha utilizada en cada momento. En ambos casos, la adaptación se realizará a través de la generación en línea de trayectorias que modiſcará sus parámet-ros (especialmente la aceleración de referencia) en función de las condiciones de cada momento. Observación 2. Tal y como se explica en (Fliess and Join, 2008a), un modelo limitado pero bien conocido del sistema puede introducirse naturalmente en la expresión (4). En el caso que nos ocupa, se podría haber utilizado algún modelo no lineal de la dinámica longitudinal del vehículo, para lo cual habría sido necesaria una compleja identiſcación en línea de los parámetros de dicho sistema. Sin embargo, como uno de los objetivos del presente trabajo es la obtención de un algoritmo de control de fácil implantación y mantenimiento, se ha preferido trabajar con el modelo genérico (2).

Financiadores

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Fuente de los datos: Dialnet