Control de robots flexibles

  1. LOPEZ LINARES LARRUCEA SANTIAGO
Supervised by:
  1. Miguel Ángel Serna Oliveira Director

Defence university: Universidad de Navarra

Year of defence: 1993

Committee:
  1. Jose Maria Bastero de Eleizalde Chair
  2. Julian Florez Esnal Secretary
  3. Antonio Vizán Idoipe Committee member
  4. José Antonio Cordero Martín Committee member
  5. Justino Fernández Díaz Committee member

Type: Thesis

Teseo: 41251 DIALNET

Abstract

En comparacion con los robots rigidos, los robots flexibles presentan ecuaciones dinamicas mas complejas, mayor numero de grados de libertad que actuadores y propiedades de fase no-minima. En esta tesis se han desarrollado dos nuevos metodos para su control: 1) el metodo generalizado lq (mglq) derivado del control optimo de sistemas lineales. 2) el metodo de proyeccion de la fuerza de desacoplamiento (mpfd) que generaliza el metodo del momento computado aplicado en robots rigidos. Ambos utilizan, para conseguir un seguimiento de trayectoria suave, un esquema de "feedforward" + "feedback", cuyo movimiento de referencia es la solucion nocausal del problema dinamico y cinematico inverso. Como ejemplos, se han estudiado: un robot flexible de un miembro (experimentalmente) y un robot flexible de dos miembros (por simulacion), obteniendose en ambos excelentes resultados de control.