Control de robots flexibles
- LOPEZ LINARES LARRUCEA SANTIAGO
- Miguel Ángel Serna Oliveira Director
Universidade de defensa: Universidad de Navarra
Ano de defensa: 1993
- Jose Maria Bastero de Eleizalde Presidente
- Julian Florez Esnal Secretario
- Antonio Vizán Idoipe Vogal
- José Antonio Cordero Martín Vogal
- Justino Fernández Díaz Vogal
Tipo: Tese
Resumo
En comparacion con los robots rigidos, los robots flexibles presentan ecuaciones dinamicas mas complejas, mayor numero de grados de libertad que actuadores y propiedades de fase no-minima. En esta tesis se han desarrollado dos nuevos metodos para su control: 1) el metodo generalizado lq (mglq) derivado del control optimo de sistemas lineales. 2) el metodo de proyeccion de la fuerza de desacoplamiento (mpfd) que generaliza el metodo del momento computado aplicado en robots rigidos. Ambos utilizan, para conseguir un seguimiento de trayectoria suave, un esquema de "feedforward" + "feedback", cuyo movimiento de referencia es la solucion nocausal del problema dinamico y cinematico inverso. Como ejemplos, se han estudiado: un robot flexible de un miembro (experimentalmente) y un robot flexible de dos miembros (por simulacion), obteniendose en ambos excelentes resultados de control.